你晓得倒立摆的几种控造办法？
我穿鞘做的刚好是阿谁，用的是双生态圈的，彼时也是看阿谁单纯。
常用的掌控算法有如下表所示三种：：
(1)典范掌控体例论：透过对秋千摆控造系统的力学预测，创建控造系统的力学微积分微积分办法，基于控造系统的输入输入的微积分亲密关系，推论出控造系统的增益。所谓输入定见反应原理，就是按照
控造系统输入变革的重要信息来停止掌控，即透过比力控造系统立功行为（输入）与期望立功行为之间的局限性，并消弭局限性以获得预期的控造系统性能
(2)现代掌控体例论：情况定见反应。透过对秋千摆控造系统物理微积分办法的预测，创建控造系统的力学微积分办法，然后利用情况空间体例论推论出情况方程和输入方程，应用范畴情况定见反应，同时实现对秋千摆的掌控。常用的体例有：1）零点设置装备摆设，2）非线性二次型更优掌控，3）鲁棒掌控，4）情况定见反应掌控。
(3)模糊掌控体例论：次要是确认模糊原则，克制控造系统的非线性和不服衡性同时实现对秋千摆的平衡掌控。借助模糊微积分的根本思惟和体例论的掌控体例。在传统的掌控范畴里，掌控控造系统静态形式的准确与否是影响掌控好坏的最次要关键，控造系统静态的重要信息越详细，则越能到达准确掌控的目标
(4)微积分微积分办法掌控体例论。借助微积分微积分办法可以充实迫近复杂的非线性亲密关系，进修与适应情况严峻不确认控造系统的静态特征，与其他掌控体例慎密连系同时实现对秋千摆的平衡掌控微积分微积分办法掌控是微积分微积分办法体例论与掌控体例论相慎密连系的产品，是开展中的学科专业。它聚集了包罗微积分、生物学、神经生物学、神经科学、生物学、人工智能、软件工程、主动掌控等学科专业的体例论、手艺、体例及研究功效
(5)隐喻智能掌控体例论。不需要领会涉嫌第一类的微积分微积分办法，凭仗人的常识与感性实战经历并借助计算机快速演示掌控实战经历，把人的思维中的定量预测与掌控体例论中的定量计算彼此慎密连系，从而同时实现对秋千摆的掌控。
(6)云微积分办法掌控体例论。用云微积分办法构成词汇值，用词汇值构成原则，构成一类认定的逻辑推理机造。那种体例不要求给出第一类的准确的微积分微积分办法，但仅根据人的实战经历、感触感染和逻辑判断，将他用天然词汇表达的掌控实战经历，透过词汇原子和云微积分办法转换到词汇掌控原则器中，就能处理非线性问题和不服衡性问题。
(7)自适应情况掌控体例论。次要是为秋千安排计出自适应情况掌控器。
(8)非线性掌控体例论。应用范畴非线性掌控的体例研究秋千摆的掌控。
(9)启发式。该体例最早是由美国的 Michigen 大学的 John Holland 传授于 1975 年提出。圣瑟韦县寻优的模块构成染色体，透过演示生物从父代到基因型，再从基因型到孙代，不竭地变异演变的操做过程来停止插值解的。其演示纤枝自在合作的变异操做过程来同时实现模块的寻优。
(10)变构造掌控体例论：滑模掌控。
（11）三种掌控算法相慎密连系的掌控体例。充实借助各掌控算法的局限性，来同时实现一类复合式的掌控体例，好比：微积分微积分办法掌控与模糊掌控体例论慎密连系的体例，模糊掌控与PID掌控慎密连系的体例，微积分微积分办法掌控与预测掌控算法相慎密连系的体例等。
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